São formadas a partir do resfriamento do magma no interior da crosta, nas partes profundas da litosfera, sem contato com a superfície. Elas só apareceram à superfície depois de removido o material sedimentar ou metamórfico que a recobria. Em geral, o resfriamento é lento e ocorre a cristalização de todos os seus minerais. Normalmente as rochas plutônicas ou intrusivas apresentam uma estrutura maciça. A sua estrutura mais corrente é granular, isto é, os minerais apresentam-se equidimensionais ligados entre si. A classificação detalhada das rochas magmáticas requer um estudo microscópico da mesma. Em linhas gerais, podem considerar-se as seguintes famílias de rochas magmáticas, entre as quais existe toda uma série de rochas intermédias:
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